La palabra magica es NAT.
Tienes que que configurar el router para que haga NAT,
Esto significa que el router tiene que redirigir el trafico proviniente
de la IP publica y dirigido al puerto 5432? hacia la ip privada de la
maquina servidor de Postgresql.
Cada router tiene sus herramientas de configuracion, revisa el manual
del tuyo o buscalo en la WEB del fabricante.
A parte de esto, has de permitir la conexion en el pg_hba.conf.