busqueda de valores dentro de un array

hola a todos.
tengo la siguiente pregunta.
como puedo saber si un valor esta dentro de un array en una consulta.

ej. tabla empleado
empleado | dependiente
juan | {3,4,5}

ej. tabla dependiente
id | nombre
2 | pepe
3 | carlos
4 | jose
5 | maria

que consulta uso para que me devuelva algo como esto

empleado | dependiente
juan | carlos
juan | jose
juan | maria

se que esta no es la mejor forma de implementar una relacion uno a muchos.
(de hecho esas tablas son solo para explicacion)
pero nesecito esa respuesta de esas tablas.
aqui hay una pregunta a la que contestaron que no es una buena
implementacion.
http://archives.postgresql.org/pgsql-es-ayuda/2005-10/msg00541.php
pero como les digo necesito una consutla que obtenga esa respuesta.

gracias a todos

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