reiniciar clave primaria que tiene autoincremento

Hola necesito reinciar el valor de una clave primaria, he borrado todos los
registros y quiero que la clave primaria id se comienze a incrementar desde
0 y no desde el ultimo valor que tenia la clave antes de borrar todo.

esta es mi tabla:

\d cliente
Tabla "public.cliente"
Columna | Tipo | Modificadores
-----------+-----------------------+---------------------------------------------------------
id | integer | not null default nextval('
public.cliente_id_seq'::text)
ciudad_id | smallint |
nombre | character varying(50) |
a_paterno | character varying(50) |
a_materno | character varying(50) |
rut | character varying(12) |
fono | character varying(20) |
mail | character varying(30) |
direccion | character varying(80) |
celular | character varying(20) |
Índices:
"cliente_pkey" llave primaria, btree (id)