insert into Destino (idcampo1, campo2)
values (
select idotrocampo1, otroCampo2
from Origen
where idotrocampo1 not in (
select idcampo1
from destino as Destino2
where destino2.idcampo1=origen.idotrocampo1
)
)
creo que esto resuelve tu problema